Liepiņš dzimis 1943. gada 28. maijā Ērgļos. Mācījies Meņģeles pamatskolā, pēc tam Ērgļu vidusskolā. Pēc skolas beigšanas un dienesta Padomju armijā iestājies Dailes teātra IV studijā, kuru beidzis 1971. gadā, vienlaicīgi iegūstot Latvijas Valsts konservatorijas Teātra fakultātes augstāko izglītību specialitātē "Profesionālā teātra un kino aktieris", norādīts Dailes teātra mājaslapā.
Kopš 1966. gada bijis Dailes teātra aktieris. Nospēlējis vairāk nekā 30 kino lomu, ierunājis filmas, CD klausāmās grāmatas un animācijas filmas, piedalījies raidlugās un 12 gadus vadījis TV raidījumu "Mans būs mans".
Tautā iemīļotais aktieris savu pirmo lomu Latvijas Radioteātrī ieskaņojis 1972. gadā. Liepiņš piedalījies gandrīz 700 radioiestudējumos. Aktiera balsī runājuši dažādi bērnu iemīļotie stāstu varoņi – Brālītis Trusītis, Ķērpjbārdis, Trollītis Mumins un, protams, Jērādiņa.
