Ķēniņš dzimis 1931. gada 13. novembrī, beidzis Latvijas Universitātes (LU) Filoloģijas fakultāti (1985), papildinājis izglītību LU Vēstures un filozofijas fakultātes Skolotāju kvalifikācijas celšanas kursos. 1994. gadā LU Vēstures un filozofijas fakultātē ieguvis vēstures maģistra grādu. Pedagoģijas doktora grāds iegūts 1995. gadā par promocijas darbu „Vēstures mācību grāmatas pamatskolām kā skolēnu pilsoniskās attīstības līdzeklis”.
Kopš 1990. gada ir iznākušas vairāk nekā desmit viņa sarakstītas mācību grāmatas, metodiskie palīglīdzekļi un daudzas nozīmīgas publikācijas plašsaziņas līdzekļos. Ķēniņa darbi ir izstrādāti, balstoties uz plašām vēstures avotu studijām un zinātniski pamatotām atziņām, tai skaitā uz LU Latvijas vēstures institūta zinātnieku jaunākajiem pētījumiem. Ķēniņa darbi aptver tematiski un hronoloģiski plašu vēstures problēmu loku.
Ķēniņš ir arī šķirkļu autors tādos apjomīgos darbos kā „Lielā ilustrētā enciklopēdija”, „Latviešu grāmata ārzemēs 1920-1940)” un „Latvija likteņa gaitās 1918-1991”.
Viņš bija cilvēks ar unikālu pieredzi un zināšanām, kas ieguldīja daudz enerģijas un darba nozīmīgu grāmatu un publikāciju tapšanā un jaunās paaudzes skološanā, vēsta Zinātņu akadēmijā.
