Precīzi dati par ratiņkrēslu lietošanu un izgudrotāju nav zināmi, taču pārsteidzošs ir fakts, ka to aizsākumi meklējami jau 6.-4. gadsimtā pirms mūsu ēras. Tas saistāms ar riteņa tehnoloģijas attīstību.
Eiropā skaidrākas ziņas par krēsliem uz riteņiem sniedzas 12.gadsimtā, kad divu riteņu braucamrīki vairāk līdzinājās ķerrām. Taču ratiņkrēsls kā pārvietošanās līdzeklis cilvēkiem ar kustību traucējumiem bija izplatīts jau 17.gadsimtā.
17.gadsimta sākumā vācu mehāniķis un izgudrotājs Johanss Haučs izgatavoja dažus ripojošus krēslus Nirnbergā, un ap 1655.gadu pulksteņmeistars Stefans Fārflers izveidoja krēslu uz trīs riteņiem, kuru varēja darbināt ar roku, regulējot priekšējā riteņa kustību.
18. gadsimtā ratiņkrēsli jau parādījās ķirurģijas un medicīnas instrumentu klāstā, kas tika reklamēti kā pacientu pārvietošanās līdzeklis. Tie tika gatavoti no koka, pinumiem un pat metāla, ar lieliem priekšējiem riteņiem un mazu riteni aizmugurē, tā gādājot par ratiņkrēsla stabilitāti. Tolaik krēsli tika bagātīgi rotāti ar ornamentiem un pavisam noteikti tie nebija viegli.
Lai padarītu ratiņkrēslus vieglākus, 19.gadsimtā tos sāka izgatavot no cukurniedrēm, tajā pašā gadsimtā riteņiem parādījās gumijas riepas, taču tik un tā ratiņkrēslus varēja lietot tikai iekštelpās.
ASV tolaik auga pieprasījums pēc šādiem krēsliem auga Pilsoņu kara veterānu dēļ.
20.gadsimta ratiņkrēslu vizītkarte bijusi iespēja tos saliekt un salocīt – tas kļuva iespējams, pateicoties cauruļveida tērauda izmantošanai. Tad arī šīs ierīces varēja sākt izmantot ārpus mājas vai aprūpēs iestādēm.
1932.gadā pagrieziena punktu šajā jomā veica amerikāņu inženieri Herberts Everests un Harijs Džennings, kuri pasaulei atklāja krustotā rāmja ratiņkrēslus, kas kļuva par šīs priekšmeta standarta dizainu.
Šie abi kungi kļuva par tā laika vadošajiem ratiņkrēslu ražotājiem. Interesanti, ka viens no šiem inženieriem - Herbets Everests - pats bija ar kustību traucējumiem, strādājot ogļu raktuvēs viņš bija neatgriezeniski traumējis mugurkaulu.
